[It's Study 5주차] SLAM - Application 설치 실패

https://github.com/engcang/SLAM-application

GitHub - engcang/SLAM-application: LeGO-LOAM, LIO-SAM, LVI-SAM, FAST-LIO2, Faster-LIO, VoxelMap, R3LIVE, Point-LIO, KISS-ICP, DL

해당 깃허브의 리드미 튜토리얼을 따라 수행했다.

의존성 부분에서 에러가 난 것이라 단계별로 업로드를 해본다.

우선 패키지 의존성부터 설치를 해준다

$ sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation ros-noetic-robot-localization ros-noetic-robot-state-publisher

(결과 화면을 띄우고 싶었는데 이게.. 리눅스가 스크롤이 너무 커지면 vmware가 지원을 안 해준다..)

CMake 명령어를 사용하는거라 버전을 최소 버전은 맞춰준다. 여기서는 3.20 이상을 원하는 거 같다.

$ wget https://github.com/Kitware/CMake/archive/refs/tags/v3.31.3.tar.gz
$ tar zxf v3.31.3.tar.gz
$ cd CMake-3.31.3 #CMake-3.31.3으로 진입
$ ./bootstrap #bootstrap 실행
$ make
$ sudo make install #make 명령어를 설치

GTSAM(LVI-SAM, LIO-SAM) : 로봇 비전에서 자주 쓰이는 라이브러리. LVI-SAM는 LIO-SAM 의 확장 버전으로 카메라 센서를 지원하고, 두 모델 다 실시간 3D SLAM 라이브러리에 해당. 

$ wget -O gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
$ unzip gtsam.zip
$ cd gtsam-4.0.2/
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
$ sudo make install -j8

cmake 설정 명령어를 입력한 후 나타난 에러. TBB 4.4 이상의 버전이 나타나길 요구하는 거 같음

따라서, tbb 4.4이상을 다운로드 해주는 명령어를 써주었다.

sudo apt update
sudo apt install libtbb-dev

문제는, vcpgk 설치 경로를 입력해줘야하는데, 아무리 찾아봐도 나타나지 않아서 git clone으로 설치를 진행해준다.

git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh

git 명령어 자체가 vmware에 설치가 안 되어있대서 sudo apt install git 명령어를 진행해준다.

git clone으로 다운로드를 쭉 진행해준다.

어라... 안 된다 ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ 일단 여기까지 진행해두었다....